จุดเริ่มต้นของการก่อกำเนิดเทศบาล เกิดขึ้นในรัชสมัย พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ซึ่งพระองค์ได้ ทรงปฏิรูปการบริหารราชการแผ่นดินของไทยใหม่ให้ทันสมัย ทัดเทียมกับนานาอารยประเทศ โดยจัดให้มี การปกครอง ส่วนท้องถิ่น ขึ้นเป็นครั้งแรกในประเทศไทยในรูปแบบสุขาภิบาล ที่สุขาภิบาลท่าฉลอม จังหวัดสมุทรสาคร เมื่อวันที่ 18 ธันวาคม พ.ศ. 2441 และได้ขยายการจัดตั้งสุขาภิบาลออกไปในท้องถิ่นต่าง ๆ เพิ่มขึ้นทั่วประเทศ . ต่อมา ได้มีการตราพระราชบัญญัติระเบียบบริหารราชการแผ่นดินแห่งราชอาณาจักรไทย พ.ศ. 2476 ขึ้น และได้ประกาศใช้พระราชบัญญัติจัดระเบียบเทศบาล พ.ศ. 2476 เมื่อวันที่ 24 เมษายน 2476 โดยได้มีการยกฐานะ สุขาภิบาลขึ้นเป็นเทศบาลหลายแห่ง กระทั่งบังคับใช้พระราชบัญญัติเทศบาล พ.ศ. 2496 จึงทำให้เทศบาลมีสถานะเป็นองค์กรปกครองส่วนท้องถิ่นของประเทศไทย . กระทรวงมหาดไทย จึงได้ออกประกาศลงวันที่ 4 กรกฎาคม พ.ศ. 2532 กำหนดให้วันที่ 24 เมษายน ของทุกปี เป็น “วันเทศบาล” เพื่อระลึกถึงความสำคัญของการก่อกำเนิดเทศบาล และเพื่อให้พนักงานเทศบาลตระหนักถึงความสำคัญในบทบาทของการเป็นผู้ให้บริการสาธารณะประชาชน ด้วยหลักธรรมาภิบาล บริการเพื่อประชาชน